Caricare applicazione nell'iphone

Salve sto cercando di trovare una soluzione al mio problema, praticamente una volta ultimata l’applicazione che devo implementare vorrei poterla testare direttamente sul telefono e su un ipad, per poter verificare la presenza o meno di qualche bug.
Usare solamente il simulatore interno non è il massimo!!
Come posso fare?